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文檔簡介
1、康復訓練機器人技術是近年來迅速發(fā)展起來的一門新興技術,是機器人技術在醫(yī)學領域的應用。輔助起立康復訓練機器人是一種新型的康復訓練機器人,通過人機交互的方式輔助人體起立,可以對截癱患者、下肢有運動障礙的病人和老年人進行起立康復訓練。有助于恢復殘疾肢體的運動功能、增強肌肉強度、改善患者的心肺功能、減少并發(fā)癥、提高殘疾人群的生活質(zhì)量,其良好的康復效果已為大量實驗所證明。
本文詳細地綜述了輔助起立康復機器人研究領域的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,以F
2、ES腳踏車的研究成果為基礎,將功能性電刺激技術引入輔助人體起立訓練中,進行基于FES的起立功能康復機器人的相關技術研究。
根據(jù)患者進行主動康復訓練和機械驅(qū)動輔助康復訓練的設計要求,將人體起立生理特征與殘疾肢體病理特征相結(jié)合,確定了基于FES的起立功能康復機器人的系統(tǒng)性能指標、結(jié)構(gòu)形式及驅(qū)動方式,以實現(xiàn)位置控制和力控制兩種控制模式為目的,完成了起立康復機器人的總體結(jié)構(gòu)設計,并對主要零部件進行了強度計算和受力分析,解決了起立運動過
3、程中坐墊水平運動技術難題。
利用關節(jié)角度和關節(jié)力矩描述起立過程,建立了人體起立過程的運動學和動力學模型,推導出人體起立過程中關節(jié)角度和關節(jié)力矩計算式。通過實驗室實際模型的求解,獲得了關節(jié)角度和關節(jié)力矩隨時間變化的關系曲線。結(jié)合人體的生理特征,建立了肌肉動力學模型,并對電刺激作用下截癱患者產(chǎn)生的肌肉力矩進行了計算。
對機器人的運動學和動力學進行建模分析,以實驗室實際模型實驗所得軌跡作為參考軌跡,運用ADAMS軟件對機器
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