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文檔簡介
1、本論文是基于移動機器人雙目視覺的三維重構(gòu)研究。雙目立體視覺是從兩個角度觀察同一個景物，以獲取在不同視角下的感知圖像，通過成像幾何原理計算圖像像素之間的位置偏差(視差)來獲取景物的三維信息。雙目立體視覺技術(shù)的實現(xiàn)可分為圖像獲取、攝像機標定、特征提取、立體匹配和三維重建幾個部分，按照這一順序構(gòu)造了完整的機器人雙目立體測量系統(tǒng)。在攝像機參數(shù)標定中，在分析幾種典型攝像機標定方法的基礎(chǔ)上，采用張正友的基于平面標定模板的攝像機標定方法。立體匹配是尋
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