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文檔簡介
1、隨著微電子技術、電力電子技術、控制技術、計算機技術、通信技術和嵌入式技術等多學科的發(fā)展與交叉應用，運動控制系統(tǒng)朝著數(shù)字化、網(wǎng)絡化、集成化和智能化方向邁進已是大勢所趨。許多極具前瞻性的研究工作正在展開。 本文依托某預研項目，在總結相關技術的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢的基礎上，提出了一種雙機熱備式綜合運動控制系統(tǒng)總體方案，具體為：“CompactPCI 嵌入式PC機+刀片式運動控制卡”。其中，嵌入式PC機采用VxWorks 操作系統(tǒng)，作為網(wǎng)
2、絡信息交換中樞和數(shù)據(jù)處理及人機交互平臺，主要完成與中心控制機的實時網(wǎng)絡通訊、復雜運動軌跡計算、加密算法、人機監(jiān)控界面等功能；運動控制卡采用6U 歐卡結構、32 位CompactPCI總線，以TMS320LF2812 高性能數(shù)字信號處理器為核心，除完成隨動控制外，還設計有多路帶光電隔離的I/O 及脈沖量接口，以便與外設交換信息。 上述方案本質上是一套構建于VxWorks 操作系統(tǒng)之上的、以軟件為主的、具備強實時性及確定性的開放式運
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