熱壓成型機械手的設(shè)計研究.pdf

1、某集團為了提高生產(chǎn)效率，需要研制出一條溫擠壓生產(chǎn)線，由電爐、機械手、擠壓機組成。本文以實際工程項目“溫擠壓生產(chǎn)線”為背景，設(shè)計出從高溫電爐夾持工件并送入擠壓機中的機械手，代替人工勞動，提高生產(chǎn)率。機械手的驅(qū)動和控制方式基本上都采用高精度伺服電機，成本高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、速度慢、工作效率較低，這些問題阻礙了機械手在實際工程中的廣泛應(yīng)用。氣壓傳動具有結(jié)構(gòu)簡單、價格低廉、無污染等一系列顯著優(yōu)點，在工業(yè)生產(chǎn)中得到越來越廣泛的應(yīng)用，已成為自動化不可缺少

2、的重要手段，備受人們的重視。尤其是氣動伺服定位技術(shù)已能使氣缸在高速運動下實現(xiàn)任意點自動定位，而氣動機械手也相應(yīng)得到發(fā)展。 本研究工作包括以下幾個方面：①介紹了機械手的一般結(jié)構(gòu)設(shè)計原理，確定熱壓成型機械手的總體結(jié)構(gòu)；②設(shè)計了機械手的氣動驅(qū)動系統(tǒng)。根據(jù)機械手的工作流程制定可編程序控制器的控制方案并編寫了程序；③采用D-H法建立機械手的運動學(xué)方程以及拉格朗日方程建立了動力學(xué)方程，確定各運動構(gòu)件與末端執(zhí)行器空間的位置和姿態(tài)關(guān)系以及機械手