THMR-V自動(dòng)對中天線云臺(tái)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、在清華智能車THMR-V視覺臨場感遙控系統(tǒng)中，需要將移動(dòng)機(jī)器人站攝像頭得到的圖像經(jīng)過發(fā)射機(jī)和天線傳送給基地或移動(dòng)指揮站。在移動(dòng)機(jī)器人車輛上，為了增強(qiáng)天線的增益，使得圖像的接收效果更好，使用了定向天線，它只有在某一個(gè)方向上增益最強(qiáng)。由于THMR-V處于不停的移動(dòng)狀態(tài)，因此需要在移動(dòng)機(jī)器人端設(shè)計(jì)一個(gè)天線云臺(tái)控制系統(tǒng)，使發(fā)送天線始終對準(zhǔn)基地端的接收天線。 本論文以此為前提，對自動(dòng)對中天線云臺(tái)系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，主要研究內(nèi)容包括：

2、 首先分析了天線自動(dòng)對中的控制原理，根據(jù)系統(tǒng)的要求進(jìn)行功能模塊的劃分，介紹了GPS、數(shù)字羅盤和電位器等數(shù)字傳感器，并對GPS精確坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法進(jìn)行了改進(jìn)，提出了誤差小、效率高的GPS簡化坐標(biāo)轉(zhuǎn)換算法。 其次，實(shí)現(xiàn)了基于PIC18F458的自動(dòng)對中天線云臺(tái)系統(tǒng)通用測控模板：TH-MCS-F458S和TH-MCS-F258X，介紹了測控模板各功能模塊組成，詳細(xì)描述了模板間的CAN通信方式。 最后，根據(jù)系統(tǒng)軟件功能的需求