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文檔簡介
1、在國家973計劃項目“全斷面大型掘進裝備設(shè)計制造中的基礎(chǔ)科學(xué)問題”的資助下,本文研究了盾構(gòu)自動導(dǎo)向的部分關(guān)鍵技術(shù)。主要工作和研究內(nèi)容如下。
(1)研究了如何對盾構(gòu)機的位姿進行表達(dá),對于無鉸接油缸,選取盾構(gòu)機體上一個點和三個姿態(tài)角完整表達(dá)出盾構(gòu)機的位姿,利用D—H方法對帶鉸接油缸盾構(gòu)機進行姿態(tài)建模。
(2)根據(jù)水平和垂直方向給定的線形要素,對隧道設(shè)計軸線進行計算,得到軸線上里程與三維坐標(biāo)的關(guān)系式。
(3)利用
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