具有柔順手腕的四自由度裝配機(jī)器人的設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、裝配是產(chǎn)品生產(chǎn)的后續(xù)工序，在現(xiàn)代化加工和制造業(yè)中占有重要地位。機(jī)器人自動化裝配作業(yè)是現(xiàn)代化生產(chǎn)的必然趨勢，而且隨著社會的發(fā)展，自動化裝配將逐漸取代人工裝配，發(fā)揮越來越重要的作用。
　　本文設(shè)計(jì)了一款具有柔順手腕的四自由度裝配機(jī)器人，該機(jī)器人具有工作空間大、控制簡單、額定負(fù)載大、精度適應(yīng)性強(qiáng)等特點(diǎn)，在裝配、物料搬運(yùn)等方面具有良好的應(yīng)用前景。本文主要工作如下：
　　首先，分析了平行放大機(jī)構(gòu)的特點(diǎn)并確定了各桿件尺寸；根據(jù)設(shè)計(jì)指標(biāo)，

2、以平行放大機(jī)構(gòu)為主體結(jié)構(gòu)，對機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)進(jìn)行了合理詳細(xì)的設(shè)計(jì)。
　　其次，分析并導(dǎo)出了機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)方程以及運(yùn)動學(xué)逆解，為以后的控制以及軌跡規(guī)劃奠定了基礎(chǔ)；建立了裝配機(jī)器人的虛擬樣機(jī)，并利用ADAMS軟件，對裝配機(jī)器人進(jìn)行了動力學(xué)仿真。
　　再者，對平行放大機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行了分析，并討論了不同桿件制造誤差對末端位置精度的影響；同時(shí)還分析了桿件柔性對末端位置精度的影響，為全面衡量所設(shè)計(jì)機(jī)器人的精度指標(biāo)提供了參考。