基于DSP的環(huán)形倒立擺系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究.pdf

1、倒立擺的控制是控制理論研究中的一個(gè)經(jīng)典問(wèn)題，論文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于DSP的環(huán)形倒立擺系統(tǒng)，作為控制理論學(xué)習(xí)和研究的平臺(tái)。系統(tǒng)的設(shè)計(jì)包括系統(tǒng)功能、硬件、人機(jī)交互接口的設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。 硬件上，倒立擺系統(tǒng)采用電機(jī)控制專用DSP為核心控制器，DSP具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理能力并集成了PWM波形產(chǎn)生電路，簡(jiǎn)化了電路設(shè)計(jì)，節(jié)約了系統(tǒng)成本；以永磁直流力矩電機(jī)作為執(zhí)行電機(jī)，以滿足倒立擺控制對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)調(diào)速性能的要求。 系統(tǒng)設(shè)計(jì)了校正功能和控制模式

2、、監(jiān)視模式兩種控制模式。校正功能使系統(tǒng)克服零點(diǎn)位置誤差，增強(qiáng)了系統(tǒng)魯棒性：控制模式由上位機(jī)實(shí)現(xiàn)控制方案，方便調(diào)試控制算法；監(jiān)視模式由底層DSP實(shí)現(xiàn)控制方案，滿足倒立擺控制對(duì)實(shí)時(shí)性的要求。 為使操作者專注于控制方法的研究，系統(tǒng)提供良好的人機(jī)交互，以設(shè)置和修改控制參數(shù)，并顯示控制效果。對(duì)于Windows操作系統(tǒng)不能實(shí)現(xiàn)精確定時(shí)和通信過(guò)程中，可能出現(xiàn)的數(shù)據(jù)丟失情況，本文提出了解決方法。 以所設(shè)計(jì)的倒立擺系統(tǒng)為平臺(tái)，本文研究了線