X射線攝影醫(yī)療系統(tǒng)的運動學計算.pdf

1、機械臂的運動規(guī)劃問題是機器人領域中的重要課題之一，屬于路徑規(guī)劃問題的范疇。本文立足于關節(jié)水平，從研究C空間入手，介紹了C空間的概念及其建立方法，建立了剛體平面位移的虛空間表示方法。用可達流形反映機器人在工作空間中所有可達位置所對應的虛空間點集，用接觸流形表示機器人進行平面運動并與障礙物接觸時所對應的虛空間點集，則兩個虛空間點集的交即為機器人對應的C空間障礙物的邊界構形，從而以此建立了機器人C空間障礙物邊界求取算法，解決了C臂與導管床的碰

2、撞問題。 論文主要分兩部分： 第一部分是方法和理論，包括第二章、第三章、第四章。其中，第三章是重點； 第二部分是實驗仿真程序，包括第五章。第一章主要介紹了路徑規(guī)劃問題的一些基礎知識與解決機器人運動規(guī)劃問題的基本步驟，在列舉這類問題常用算法時引入了C空間法，提出了本文的工作目標。第二章通過介紹剛體運動與克里福特代數引入虛空間的概念，基于可達流形和接觸流形建立機器人C空間障礙物邊界，提出機器人實時無碰撞運動規(guī)劃算法。