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1、 本文以全區(qū)域覆蓋移動(dòng)機(jī)器人為研究對(duì)象，應(yīng)用同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建(SLAM)理論建立導(dǎo)航系統(tǒng)。融合航位推算理論和基于環(huán)境特征的定位方法，設(shè)計(jì)了基于光電編碼器——磁航向傳感器組合和LMS激光雷達(dá)的混合定位系統(tǒng)。建立了傳感器模型，從原始檢測(cè)數(shù)據(jù)中提取特征線，依據(jù)數(shù)據(jù)融合技術(shù)采用橢圓關(guān)聯(lián)門對(duì)特征直線的觀測(cè)進(jìn)行門限過濾，以加權(quán)歐式距離作為觀測(cè)——預(yù)測(cè)間的距離度量構(gòu)建關(guān)聯(lián)矩陣，采用總距離最小準(zhǔn)則，完成特征直線觀測(cè)和預(yù)測(cè)間的最終匹配。通過計(jì)算機(jī)仿真
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