倒立擺的H∞魯棒控制研究.pdf

1、倒立擺控制系統(tǒng)是一個(gè)典型的高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性和強(qiáng)耦合控制系統(tǒng)，它的穩(wěn)定控制是控制理論應(yīng)用的一個(gè)典型范例。倒立擺系統(tǒng)存在嚴(yán)重的不確定性，一方面是系統(tǒng)的參數(shù)的不確定性，一方面是系統(tǒng)的受到不確定因素的干擾。通過對它的研究不僅可以解決控制中的理論問題，還能提供一個(gè)從理論到實(shí)踐的橋梁。 本文對H∞控制理論的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)計(jì)問題和狀態(tài)反饋控制方法進(jìn)行了詳盡的分析，提出了干擾抑制和參數(shù)不確定的控制方法，應(yīng)用C語言編制H∞控制程序，實(shí)現(xiàn)了對

2、倒立擺的控制，為控制理論和工程實(shí)踐的有機(jī)結(jié)合提供了借鑒。 在設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器時(shí)，本文采用求解Riccati方程的方法。因而對廣義被控對象來說，評(píng)價(jià)指標(biāo)的確定就成為系統(tǒng)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，本文在理論分析和仿真中對它的實(shí)現(xiàn)做了分析，得出了比較合理的參數(shù)，保證了設(shè)計(jì)狀態(tài)反饋控制器的合理和有效性。 考慮對倒立擺的實(shí)時(shí)控制，控制程序的編制是在DOS系統(tǒng)下進(jìn)行的，主要是通過對GT400SVPCI四軸運(yùn)動(dòng)控制器的操作，實(shí)現(xiàn)自己的控制算法，從