基于自適應(yīng)粒子濾波器的移動(dòng)機(jī)器人故障診斷理論與方法研究.pdf

1、中南大學(xué)博士學(xué)位論文基于自適應(yīng)粒子濾波器的移動(dòng)機(jī)器人故障診斷理論與方法研究姓名：段琢華申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：博士專業(yè)：模式識(shí)別與智能系統(tǒng)指導(dǎo)教師：蔡自興20070501博士學(xué)位論文摘要差特征確定移動(dòng)機(jī)器人線速度以及角速度的測(cè)量方差；粒子數(shù)目自適應(yīng)采用第1點(diǎn)提出的方法。PD—EAPF利用進(jìn)化計(jì)算的變異算子恢復(fù)粒子多樣性，很大程度上緩解了常規(guī)粒子濾波器的樣本貧化問題。4針對(duì)具有不完備模型的復(fù)雜系統(tǒng)，提出了檢測(cè)未知異常以及診斷已知故障的粒子濾波器算法

2、PFIM。系統(tǒng)未建模動(dòng)態(tài)利用未知故障模式描述，當(dāng)存在未知模式時(shí)，常規(guī)的粒子濾波器算法存在發(fā)散現(xiàn)象。分析了常規(guī)粒子濾波器發(fā)散的原因，提取了兩個(gè)基于粒子集的特征：規(guī)格化因子礦以及最大后驗(yàn)概率估計(jì)狀態(tài)的信度水平夙在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了檢測(cè)未知故障模式的閾值邏輯，在一定假設(shè)下從理論上證明了算法的正確性。5提出一種高效魯棒的激光雷達(dá)測(cè)量模型，該測(cè)量模型對(duì)激光雷達(dá)部分測(cè)量失效以及環(huán)境中存在動(dòng)態(tài)障礙不敏感。首先通過分段分析的方法檢測(cè)并濾除激光雷達(dá)的無效射線