機械臂網(wǎng)絡遠程控制平臺軟件設計與實現(xiàn).pdf

1、對于網(wǎng)絡傳輸過程中的主要技術難點——不確定時延的研究深入和互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的逐步成熟，使運用互聯(lián)網(wǎng)作為媒介進行網(wǎng)絡遠程控制成為可能?；诰W(wǎng)絡的遠程控制可以有效延伸人類的工作空間，提高設備聯(lián)合制造生產(chǎn)的能力。目前網(wǎng)絡遠程控制中最成熟的應用是遠程機器人控制。 本論文在Windows系統(tǒng)使用Winsock API，以LJDP連接的C-S架構，通過軟件底層控制方式設計實現(xiàn)了二自由度機械臂的網(wǎng)絡遠程控制軟件平臺，從指令循環(huán)周期同步的角度分析網(wǎng)絡

2、不確定時延對系統(tǒng)性能的影響并設計同步補償算法，驗證其有效性；提出等效時延的概念和分離補償思想。該平臺的設計思路對于其他機器人遠程控制系統(tǒng)具有借鑒意義。 早在1965年，F(xiàn)errel就提出了在網(wǎng)絡控制中需要注意時變的網(wǎng)絡時延問題<'[1]>。而網(wǎng)絡控制研究真正進入實驗室實現(xiàn)則是20世紀90年代。近幾年的新思路新方法層出不窮。 第一章介紹了網(wǎng)絡遠程控制的理論發(fā)展與國內外研究動態(tài)，列舉了當前流行的各種遠程控制策略與相應的實現(xiàn)范

3、例。網(wǎng)絡遠程控制是控制方法與網(wǎng)絡結合的結果，是控制領域一個嶄新而非常有前景的發(fā)展方向與研究熱點。在遠程控制中需要考慮諸多方面的問題。 第二章闡述了網(wǎng)絡遠程機器人控制系統(tǒng)的基本思路，原理與方法，分析其優(yōu)劣性，提出本論文采用的實現(xiàn)與控制策略。 二自由度機械臂實驗平臺可以實現(xiàn)高速高精度的平面圖形繪制，對其進行網(wǎng)絡移植可以有效擴展實驗平臺的功能，也可以在二自由度機械臂網(wǎng)絡遠程控制平臺上進一步進行網(wǎng)絡控制算法與補償策略的研究。