基于SOPC運動控制器的研究與開發(fā).pdf

1、運動控制技術是綜合應用自動控制、計算機控制等相關技術，對機械傳動裝置中電機的位置、速度進行實時控制的技術。運動控制的功能是命令運動部件按照預期的軌跡和規(guī)定的運動參數(shù)完成相應的動作。運動控制主要包括運動軌跡和伺服控制。運動控制產(chǎn)品是計算機、微電子、自動控制和機電一體化等技術綜合應用的產(chǎn)物。 高速、高精度的運動控制技術在現(xiàn)代工業(yè)自動化裝備中的作用越來越大。例如IC(Integrated Circuit)制造業(yè)，隨著IC芯片體積的不斷

2、減小，引線密度的不斷提高，對IC加工設備的要求也不斷提高，這樣對運動控制的精度和速度都提出了更高的要求。 本文深入研究運動控制技術，對現(xiàn)有運動控制器進行了系統(tǒng)詳細的分析，確定了嵌入式運動控制器的設計方案。 本文提出了采用可復用的數(shù)字IP(Intellectual Property)技術，利用大規(guī)模FPGA(Field Programmable Gate Array)，構造了一種嵌入式的運動控制器。該控制器突破了目前國際上

3、的全軟件的運動控制器的速度和精度瓶頸，在運動控制的精度和速度方面，系統(tǒng)的集成度和可靠性方面都有較大的提高。通過對運動控制器功能模塊的劃分，用VHDI．，硬件描述語言對模型進行描述，提交模塊的IP模塊，為嵌入式運動控制器最終用一個專用IC來實現(xiàn)，提供了設計思路和開發(fā)方法。 SOPC是PLD(Programmable Logic Device，即可編程邏輯器件)和ASIC(Application Specific Integrate