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文檔簡介
1、在自動化生產(chǎn)過程中,要用各種不同的傳感器來監(jiān)視或控制生產(chǎn)過程中的各個參數(shù),使設備處于最佳工作狀態(tài),保證產(chǎn)品有最好的質(zhì)量。但目前主要依靠內(nèi)部傳感器,例如各種位移、速度、壓力等傳感器,很少采用視覺等外部傳感器。并且在對系統(tǒng)運行狀態(tài)進行監(jiān)控時,單一種傳感器信息只能獲得設備系統(tǒng)的部分信息段,反映設備系統(tǒng)運行狀態(tài)的某一個側(cè)面;并且如果傳感器本身發(fā)生故障,系統(tǒng)并不能自行判斷某個傳感器失效并發(fā)出警報。為了全面地、綜合地反映設備的真實運行狀態(tài)并就故障給
2、出相應的診斷信息,本文提出了將視覺和內(nèi)部傳感器信號感知信息融合監(jiān)控診斷的方法,從而真實的反映設備運行狀態(tài),對設備故障做出科學、正確的分析與決策。 對監(jiān)控用內(nèi)外傳感器進行了選擇和設置。重點對視覺跟蹤中的采集信息進行了分析,采用點模式匹配的方法對目標進行跟蹤,并設計了卡爾曼濾波器,對被跟蹤目標的運動參數(shù)進行濾波預測,縮小了搜索區(qū)域,提高了系統(tǒng)的實時性和跟蹤精度。 分析了單獨使用視覺或內(nèi)部傳感器進行系統(tǒng)監(jiān)控的不足之處,在此基礎
3、上,針對碼垛機器人的碼垛過程、產(chǎn)品的安全性等要求,將多傳感器信息融合技術應用到碼垛系統(tǒng)中,并以信息融合技術的理論知識為基礎,總結(jié)得到碼垛系統(tǒng)的多傳感器信息融合的基本原理圖、所采用的結(jié)構形式以及信息融合故障檢測方法。針對碼垛機器人多傳感器系統(tǒng)的特性和現(xiàn)場環(huán)境特點,總結(jié)出系統(tǒng)常見的故障類型,并采用模糊BP 神經(jīng)網(wǎng)絡信息融合方法實現(xiàn)對碼垛系統(tǒng)的故障監(jiān)控和診斷。 本文通過碼垛系統(tǒng)的故障初始訓練表形成了故障診斷理論樣本,然后就碼垛系統(tǒng)中的
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