基于BCI的壁虎動(dòng)物機(jī)器人遙控刺激系統(tǒng)研究.pdf

1、壁虎動(dòng)物機(jī)器人是利用壁虎在天花板和墻壁上的運(yùn)動(dòng)能力，來彌補(bǔ)壁虎仿生機(jī)器人在機(jī)動(dòng)性和適應(yīng)性方面的不足。其研究工作可以分為兩部分：尋找壁虎腦部運(yùn)動(dòng)代表區(qū)，制導(dǎo)其運(yùn)動(dòng)行為；在此基礎(chǔ)上研制無線遙控刺激系統(tǒng)。本文進(jìn)行了一套壁虎動(dòng)物機(jī)器人遙控刺激系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)，并完成相應(yīng)的軟硬件設(shè)計(jì)。該遙控刺激系統(tǒng)基于腦-機(jī)接口技術(shù)，分為控制平臺(tái)和刺激器兩大部分。控制平臺(tái)是由PC機(jī)、微控制器和無線收發(fā)芯片組成，用于輸入并發(fā)送指令。刺激器是由微控制器和無線收發(fā)芯片組

2、成，放置在壁虎的背部，用于接收指令并產(chǎn)生刺激信號(hào)，刺激壁虎運(yùn)動(dòng)，完成人工制導(dǎo)。 本文首先介紹了國內(nèi)外動(dòng)物機(jī)器人及其遙控刺激系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀。在此基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)得到一套壁虎動(dòng)物機(jī)器人設(shè)計(jì)的遙控刺激系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。文章然后詳細(xì)地介紹遙控刺激系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)工作。其中，硬件設(shè)計(jì)主要包括電源電路、串口通信電路、ATmega8的最小系統(tǒng)電路以及無線收發(fā)芯片外圍電路。軟件設(shè)計(jì)主要包括了PC機(jī)端的串口通信程序設(shè)計(jì)、無線通信的發(fā)送和接受程序設(shè)計(jì)以及信