帶有摩擦補(bǔ)償?shù)牧阆辔徽`差跟蹤控制器的研究.pdf

1、運動控制技術(shù)是決定數(shù)控機(jī)床性能優(yōu)劣的關(guān)鍵技術(shù)。目前，國內(nèi)的運動控制技術(shù)與歐美發(fā)達(dá)國家及日本等尚有較大的差距。而中國作為世界的加工制造中心，對于精密加工設(shè)備的需求越來越多。特別是由于加工精度要求的不斷提高,對數(shù)控機(jī)床的性能指標(biāo)提出了更高的要求。因此對于運動控制技術(shù)的理論研究一直是我國科技研究的重點之一。
　　本課題研究的目的是為提高運動控制系統(tǒng)跟蹤精度提供理論依據(jù)和實踐手段。
　　本文的研究內(nèi)容主要包括以下幾個方面：
　

2、　(1)分析了X-Y平臺控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)伺服滯后對平臺跟蹤精度的影響，研究了零相位誤差跟蹤控制算法，提出了運動控制系統(tǒng)中該算法的通用設(shè)計方案。
　　(2)研究了運動控制系統(tǒng)摩擦干擾的機(jī)理和摩擦力模型的形式，通過計算機(jī)仿真，驗證了LuGre模型可以作為本系統(tǒng)的摩擦模型。
　　(3)通過實驗的手段，辨識了兩個單軸伺服系統(tǒng)的模型，為零相位誤差跟蹤控制器和前饋摩擦補(bǔ)償器的設(shè)計做好準(zhǔn)備。
　　(4)對零相位誤差跟蹤控制算法和