雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測(cè)平臺(tái)控制方法研究.pdf

1、并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、精度高、承載能力強(qiáng)等特性，其應(yīng)用前景廣闊，是當(dāng)前機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。為了提高并聯(lián)機(jī)器人工作的主動(dòng)認(rèn)知能力，將視覺技術(shù)和并聯(lián)機(jī)器人技術(shù)相結(jié)合，建立了一種基于圓形導(dǎo)軌的雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測(cè)平臺(tái)。它對(duì)提高并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確性，推動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人實(shí)用化，具有重要的理論意義和技術(shù)價(jià)值。該研究課題已經(jīng)獲得國(guó)家863項(xiàng)目(No.2006AA04Z212)支持。本文對(duì)并聯(lián)機(jī)器人雙目主動(dòng)視覺監(jiān)測(cè)平臺(tái)的控制系統(tǒng)進(jìn)行了的分析和研究。

2、>　　首先，介紹了視覺平臺(tái)的機(jī)械機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)的總體構(gòu)架。控制系統(tǒng)基于工控機(jī)平臺(tái)，采用通用性強(qiáng)，易于擴(kuò)展的開放式控制模式。該方案硬件結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，系統(tǒng)可靠性高。
　　其次，對(duì)伺服運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析，采用了基于PC+運(yùn)動(dòng)控制卡的電機(jī)控制方案。PC機(jī)負(fù)責(zé)人機(jī)交互界面的管理和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)監(jiān)控等方面的工作，運(yùn)動(dòng)控制器完成運(yùn)動(dòng)控制的所有細(xì)節(jié)。該方案具有信息處理能力強(qiáng)、開放程度高和運(yùn)動(dòng)軌跡控制準(zhǔn)確的特點(diǎn)。伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部集成了PID算法