康復機械手電機控制及電源系統研究.pdf

1、目前，嵌入式設備迅速發(fā)展，應用領域越來越廣。研究嵌入式系統下的多電機控制方法以及適用于嵌入式設備的電源系統對嵌入式設備的發(fā)展具有積極意義。
　　本文以康復機械手系統為背景，結合國家自然科學基金“智能促動手（指）功能恢復醫(yī)療仿生機械手的研究”（批準號：60275033），根據康復機械手控制系統的功能需求，圍繞電機控制及其電源系統進行研究。論文研究的主要內容包括：
　　首先，根據系統對多電機控制的需求，結合SPI的工作原理，對多

2、電機控制器進行了整體設計并劃分了功能模塊。利用VerilogHDL語言開發(fā)了FPGA控制程序，經過仿真和實驗證實了該程序的正確性。
　　其次，針對所設計的多電機控制器和SPI的工作原理，結合嵌入式Liunx下驅動程序和內核的工作原理，開發(fā)了嵌入式系統所需的多電機控制器的驅動程序并對其進行了內核配置。
　　再次，在完成多電機控制器及其驅動程序的基礎上，根據仿生康復手需要實現的康復功能及其硬件特性，開發(fā)了相應的API函數和底層控