非完整機(jī)械手的設(shè)計與運(yùn)動模擬分析.pdf

1、非完整系統(tǒng)的運(yùn)動約束不可積,因而具有可用較少的控制輸入數(shù)確定其比控制輸入空間維數(shù)大的位形空間內(nèi)的運(yùn)動.在該文嘗試?yán)脵C(jī)械手的這一性質(zhì),設(shè)計具有非完整特性的機(jī)械手,以解決機(jī)械手設(shè)計過程中的驅(qū)動單元問題.該文分析了一種摩擦圓盤傳動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動原理,證明了該結(jié)構(gòu)的為非完整機(jī)構(gòu)的條件,并總結(jié)出該結(jié)構(gòu)的實際上為我們可以認(rèn)為非完整傳動機(jī)構(gòu)實質(zhì)上就是一種變傳動的變速機(jī)構(gòu).而后,以摩擦原盤機(jī)構(gòu)為傳動機(jī)構(gòu),完成了機(jī)械手的設(shè)計.在對機(jī)械手原理圖進(jìn)行分析的基礎(chǔ)

2、上,得到了該機(jī)械手的運(yùn)動方程,并完成了鏈?zhǔn)阶儞Q,結(jié)果顯示該機(jī)械手為單鏈系統(tǒng).由于單鏈系統(tǒng)是全局可控的.從而間接的證明了該機(jī)械手的可控性.該文的另一重點是機(jī)械手的3D模型的建立和控制算法的模擬.在介紹了軟件中機(jī)械系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)和坐標(biāo)變換的方法后,在Pro/E中建立了機(jī)械手的3D模型;解決了模型建立過程中的零件模型的簡化、零件的裝配、摩擦圓盤機(jī)構(gòu)的理想化、模型中電動機(jī)的轉(zhuǎn)動方向等問題.模型的建立為機(jī)械手的路徑規(guī)劃和控制提供驗證平臺,而后用該