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文檔簡介
1、本論文來源于國家自然科學(xué)基金重點項目“未知環(huán)境中移動機(jī)器人導(dǎo)航控制的理論與方法研究”(60234030),屬于其子任務(wù)“環(huán)境建模與定位”的研究方向。本文著重研究了移動機(jī)器人在未知環(huán)境中基于攝像機(jī)視覺的拓?fù)浣?、定位及?dǎo)航等問題,目的在于探索針對未知環(huán)境的視覺建模與定位方法,提高所建立拓?fù)淠P偷臏?zhǔn)確性,降低模型的存儲需求,從而提高機(jī)器人在未知環(huán)境中的自定位精度和長時間生存能力。 有效分析視覺傳感器信息以獲取環(huán)境特征是視覺環(huán)境建模與
2、定位的至關(guān)重要的基礎(chǔ),本文首先基于視覺顯著性研究了針對未知環(huán)境的自底向上的自然路標(biāo)檢測、表示與識別方法。提出了一種帶反饋機(jī)制的顯著性檢測模型(feedback saliency detection model,F(xiàn)SDM),并定義了能夠更好地體現(xiàn)對比含義且充分考慮全局信息影響的級間對比度算子。在多尺度空間上計算顏色、紋理特征的對比度,經(jīng)綜合處理得到描述路標(biāo)候選位置的顯著性指示圖。通過引入反饋通道,控制備類特征在不同場景圖像處理中發(fā)揮的作用
3、。基本性能測試、穩(wěn)定性測試及抗干擾性測試等一系列實驗表明,該方法具有非常優(yōu)越的顯著位置重復(fù)檢測性能。此后,應(yīng)用LOG算子進(jìn)行自動區(qū)域尺寸選擇,形成顯著區(qū)域作為自然路標(biāo)原型,選擇梯度方向、二階不變矩、歸一化的色調(diào)作為自然路標(biāo)的表示方案。目標(biāo)識別實驗表明,基于局部顯著區(qū)域的自然路標(biāo)穩(wěn)定性好,能夠容忍遠(yuǎn)近尺度、視角等變化引起的圖像差異,識別準(zhǔn)確率較高。 在前述獲得的自然路標(biāo)的基礎(chǔ)上,基于隱馬爾科夫模型(hiddenMarkov mod
4、el,HMM)提出了一種增量式視覺拓?fù)浣Ec定位方法。該方法首先通過單CCD攝像頭掃視機(jī)器人當(dāng)前所在環(huán)境來獲得全方位圖像序列,然后利用HMM建模所獲得局部顯著路標(biāo)間的關(guān)系,以構(gòu)造拓?fù)涔?jié)點,于是定位問題可以轉(zhuǎn)化為HMM的估值問題。設(shè)計了基于聯(lián)合概率分布的初始定位方法,并且設(shè)計了基于最大后驗概率(maximum a posteriori,MAP)的學(xué)習(xí)策略來處理定位的不確定性。該方法具有以下鮮明特點:采用局部圖像特征而不是整幅圖像特征參與環(huán)
5、境識別,并利用HMM建模這些路標(biāo)間的空間關(guān)系,因此在定位時能夠?qū)Νh(huán)境變化具有更高的容許程度,識別更加可靠;HMM的狀態(tài)空間恒定,不會隨著探索環(huán)境規(guī)模的擴(kuò)大而增長,從而降低了概率定位的計算需求;支持在線增量式建立拓?fù)涞貓D,同時進(jìn)行定位,而目前大多數(shù)視覺拓?fù)浣O到y(tǒng)都需要離線分析建模和在線定位兩個階段。實驗表明,上述方法能夠有效地提高場景識別的準(zhǔn)確率,實現(xiàn)在線增量式拓?fù)浣Ec定位。為提高視覺拓?fù)浣Ec定位方法在包含各種動態(tài)因素的真實環(huán)境中應(yīng)
6、用的能力,本文側(cè)重研究了存在運動物體(或稱為運動目標(biāo))的動態(tài)未知環(huán)境拓?fù)浣?,盡量消除其對建模的影響,以提高拓?fù)洵h(huán)境模型的準(zhǔn)確性。首先提出了帶運動補償?shù)倪\動目標(biāo)檢測方法,并從檢測與跟蹤任務(wù)的完整性考慮,以Kalman濾波器為基本單元構(gòu)造了一個驅(qū)動攝像頭的反饋控制系統(tǒng)。為快速提取完整目標(biāo),對模糊C均值聚類(fuzzy C-Means clustering,F(xiàn)CM)方法進(jìn)行了改進(jìn)。在此基礎(chǔ)上,重新修改了自然路標(biāo)提取策略:將所有檢測出的路標(biāo)劃
7、分為靜態(tài)路標(biāo)和動態(tài)路標(biāo)兩類,然后拋棄那些動態(tài)路標(biāo)以濾除運動目標(biāo)影響。實驗結(jié)果表明,該方法能夠有效地濾除噪聲路標(biāo),提高了拓?fù)浣:投ㄎ坏木取?在前述自然路標(biāo)提取、增量式建模及動態(tài)目標(biāo)檢測研究的基礎(chǔ)上,提出并實現(xiàn)了一個視覺拓?fù)浣<皩?dǎo)航系統(tǒng) VOTMNS(Vision basedOnline Topological Mapping and Navigation System),并在移動機(jī)器人平臺 MORCS-1 上進(jìn)行了實踐。該系
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