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文檔簡(jiǎn)介
1、煤礦事故現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境信息的檢測(cè)對(duì)煤礦救援機(jī)器人的導(dǎo)航和控制以及救援決策具有十分重要的意義。本文參照煤礦行業(yè)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn),結(jié)合煤礦救援機(jī)器人對(duì)環(huán)境信息的要求,研制了可以同時(shí)檢測(cè)煤礦事故現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境溫度、瓦斯?jié)舛?、一氧化碳濃度、氧氣濃度四種環(huán)境信息的煤礦救援機(jī)器人環(huán)境信息檢測(cè)與處理系統(tǒng)。 在硬件方面,以低功耗、高性能的ATmega48v單片機(jī)為控制核心,進(jìn)行了基于催化燃燒式工作原理的瓦斯傳感器MC114的瓦斯信號(hào)采集與放大電路設(shè)計(jì)、基于電化學(xué)
2、式氧氣傳感器模塊與一氧化碳傳感器模塊的信號(hào)轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)、電源電路和RS232通訊接口電路設(shè)計(jì)等。并通過(guò)選用本質(zhì)安全型或工業(yè)級(jí)元器件、抑制電容電感元件的儲(chǔ)能、增加防爆外殼等措施,提高了系統(tǒng)的可靠性。 在軟件方面,采用專門(mén)針對(duì)AVR單片機(jī)設(shè)計(jì)的C語(yǔ)言編譯器ICCAVR進(jìn)行ATmega48v單片機(jī)的開(kāi)發(fā);采用最值平均值濾波算法,去除采樣過(guò)程中的噪聲;采用表格法,對(duì)瓦斯傳感器進(jìn)行了非線性校正;采用零點(diǎn)補(bǔ)償算法,補(bǔ)償氣體傳感器的零點(diǎn)漂移;
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