井下穩(wěn)定平臺控制方法研究.pdf

1、旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井技術(shù)是鉆井技術(shù)的一次飛躍，它可以提高油氣的產(chǎn)量和采收率，國外已研制出的成套系統(tǒng)并在生產(chǎn)中取得了巨大的經(jīng)濟收益，但其對該技術(shù)實行壟斷，所以我國自主研發(fā)和生產(chǎn)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井工具的工作勢在必行。
　　 本文首先介紹了旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和各部分的功能以及導(dǎo)向機理。其次闡述了穩(wěn)定平臺的組成結(jié)構(gòu)、工作原理和控制方案。為了提高系統(tǒng)在井下工作環(huán)境的實際工作能力，通過建立穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，利用模糊PID算法對穩(wěn)定平臺進行控

2、制，仿真和地面試驗結(jié)果表明：模糊PID控制能使穩(wěn)定平臺系統(tǒng)有良好的自適應(yīng)性、魯棒性和抗干擾能力。論文還對旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井穩(wěn)定平臺的非線性因素進行了分析給出了可參考的改進方法。
　　 論文給出了基于89C51的穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)軟硬件的設(shè)計，給出了各部分硬件的原理圖和軟件的流程圖及程序。最后，本文對模糊PID的算法在地面模擬井下實驗樣機上進行了實驗，對其結(jié)果進行了分析，對存在的問題提出了相關(guān)建議。目前本系統(tǒng)已經(jīng)形成的功能樣機，試驗證明它