基于仿生掃描探測系統(tǒng)的運(yùn)動平臺設(shè)計(jì).pdf

1、本文首先分析了國內(nèi)外仿生探測系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺的發(fā)展現(xiàn)狀，針對建設(shè)本仿生探測系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺的實(shí)驗(yàn)室環(huán)境和技術(shù)指標(biāo)要求，設(shè)計(jì)了本項(xiàng)目的總體方案。 其次，提出的水平、垂直方向牽連拖動的平面曲線運(yùn)動模式，很好地解決了在鉛錘平面內(nèi)實(shí)現(xiàn)平面曲線運(yùn)動的技術(shù)難點(diǎn)和運(yùn)動干涉問題，實(shí)現(xiàn)了鉛錘平面內(nèi)的多種曲線運(yùn)動，諸如直線、拋物線、正弦波等曲線運(yùn)動。設(shè)計(jì)的水平運(yùn)動牽引索彈性張緊裝置設(shè)計(jì)，很好地解決了柔性牽引索松緊不均勻問題，實(shí)現(xiàn)了仿生模塊的啟動、運(yùn)動的可靠

2、性和平穩(wěn)性。 第三，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了仿生探測系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺的硬件電路。包括有以單片機(jī)為核心的控制模塊、鍵盤與按鈕輸入模塊、顯示模塊、電平保護(hù)模塊、通信接口模塊等。 第四，設(shè)計(jì)了該系統(tǒng)控制算法，為了解決啟動與加速運(yùn)動時的錯步問題，提出了基于經(jīng)驗(yàn)算法的位置補(bǔ)償算法，利用實(shí)驗(yàn)積累的經(jīng)驗(yàn)，設(shè)計(jì)并改進(jìn)了控制系統(tǒng)軟件。 最后，通過調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了本仿生探測系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)平臺的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)合理、仿生模塊運(yùn)動可靠，實(shí)現(xiàn)了速度在0～1.5m