高機(jī)動性小型清潔爬壁機(jī)器人的研究.pdf

1、爬壁機(jī)器人是極限作業(yè)機(jī)器人的一個(gè)分支，能夠代替人類在核工業(yè)、石化企業(yè)、建筑行業(yè)、消防部門、造船等領(lǐng)域中的危險(xiǎn)狀態(tài)下作業(yè)，具有極其廣泛的用途和很高的使用價(jià)值。自二十世紀(jì)六十年代出現(xiàn)以來，一直受到世界各國人們的廣泛關(guān)注。 本文首先介紹了爬壁機(jī)器人在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用情況，通過查閱大量國內(nèi)外文獻(xiàn)資料和借鑒已有的類似成果，理論聯(lián)系實(shí)際，提出了機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案。該機(jī)器人可在建筑物玻璃幕墻面或其他形式(如瓷磚，粉墻)的墻面行走并進(jìn)行清潔

2、工作，具有一定的理論意義和實(shí)用價(jià)值。 爬壁機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體機(jī)械結(jié)構(gòu)、清潔作業(yè)裝置以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)三大部分。文中通過對吸附、移動、動力和密封四個(gè)方面的分析，設(shè)計(jì)了一種單吸盤真空吸附式車輪式爬壁機(jī)器人，由充氣管裙作為密封機(jī)構(gòu)。 建立了機(jī)器人靜力學(xué)模型，對機(jī)器人在壁面上可靠吸附和可能發(fā)生傾覆的條件進(jìn)行了力學(xué)分析，求出機(jī)器人防止滑落與傾覆的臨界條件。同時(shí)還對機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析，建立了運(yùn)動學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上，對機(jī)器人