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文檔簡介
1、機器人足球是在國際上迅速發(fā)展起來的高科技對抗活動,它能推動人工智能、圖像處理、無線通訊、自動控制、機械電子等諸多領域的發(fā)展,具有很高的研究價值。 在機器人足球中,決策系統(tǒng)好比整個系統(tǒng)的大腦,對視覺子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機器人小車子系統(tǒng)起著承上啟下的作用,因此,每個足球機器人研究人員都把它作為一個研究重點。 本文以MiroSot 5v5機器人為研究對象,通過理論與實踐相結合,對足球機器人的防守策略進行了深入研究。本文的研究內
2、容主要體現(xiàn)在如下方面: 1.在綜合分析機器人足球研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢基礎上,確定了本論文研究方向和內容。 2.分析了足球機器人體系結構與策略系統(tǒng),具體分析了足球機器人的工作模式和它的體系模塊化設計,綜合闡述了足球機器人的正割系統(tǒng)并重點介紹了決策子系統(tǒng)的工作情況。 3.建立了足球機器人系統(tǒng)的運動學模型并概述了足球機器人的運動控制方法,對進行防守策略布置時的運動分析打下基礎。 4.在綜合分析了足球機器人Miro
3、Sot 5v5比賽中防守的意義目的及攻防關系的基礎上提出了層次化、結構化的防守策略,劃分了從前場到后場、從中路到兩邊的層次化、結構化防守結構,分析了各種典型情況。試驗表明新的防守策略和其它一些防守策略相比,整體防守成功率更高,且算法層次清晰、實時性好。同時簡單介紹了幾種典型的防守動作。 5.完成了以上防守策略的軟件設計。并從提高整個控制系統(tǒng)的實時性和可靠性角度出發(fā),對通信系統(tǒng)和視覺搜索算法在軟件上作了相應的改進,提高了系統(tǒng)的整體
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