多機器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)技術(shù)研究與仿真.pdf

1、相比于單機器人,多機器人系統(tǒng)具有諸多優(yōu)點,其應用場合遍及城市環(huán)境偵察、災難搜索與救援、倉儲管理等方面,但仍然面臨著如體系結(jié)構(gòu)設計、任務分配、協(xié)調(diào)控制等問題。本文圍繞多機器人合作執(zhí)行任務的若干關(guān)鍵技術(shù)進行了較為深入的研究。
　　 從經(jīng)典的A*算法出發(fā),兼顧實時性要求和路徑優(yōu)化,將D*Lite算法與ARA*算法結(jié)合,給出一種動態(tài)路徑規(guī)劃算法一RealTime D*,在未知環(huán)境下快速得到可行路徑,并在條件允許時不斷優(yōu)化路徑,仿真實驗驗

2、證了該算法的可行性。
　　 分析多機器人導航避碰問題,針對速度障礙法存在的“振蕩式運動”、“保守避讓”等問題,考慮運動學和動力學約束,給出一種多移動機器人避碰方法,具有計算速度快、實時性好的優(yōu)點,并且對通信依賴小,對系統(tǒng)規(guī)模不敏感。
　　 針對多機器人協(xié)調(diào)控制問題,給出一種基于自由市場機制的混合式多機器人協(xié)調(diào)控制方法,具有自組織和故障處理能力,能夠適應任務執(zhí)行過程中機器人加入或退出等復雜情形,仿真實驗驗證了該算法的有效性