滑?？刂萍捌湓陔姍C(jī)控制中的應(yīng)用研究.pdf

1、滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種非線(xiàn)性控制方法，當(dāng)系統(tǒng)處于滑動(dòng)模態(tài)時(shí)，系統(tǒng)對(duì)自身攝動(dòng)和外部干擾具有不變性。 傳統(tǒng)的滑?？刂品椒☉?yīng)用于相對(duì)階較低的系統(tǒng)后，抖振現(xiàn)象較為嚴(yán)重，而對(duì)于一般的機(jī)械系統(tǒng)，其相對(duì)階多為2～4，基于這個(gè)問(wèn)題本文引入高階滑模控制器。高階滑模控制器可以很方便的控制相對(duì)階較高的系統(tǒng)，人為的增加控制器的相對(duì)階之后，可以消除系統(tǒng)中的抖振現(xiàn)象。在高階滑?？刂破髦行栌玫交Ｗ兞康膶?dǎo)數(shù)值，而在實(shí)際系統(tǒng)中滑模變量往往不能直接微分，因此本文引

2、入任意階魯棒精確微分器來(lái)估計(jì)滑模變量的微分值。高階滑模控制的研究尚處于起步階段，其優(yōu)越性已引起越來(lái)越多的關(guān)注，本文將其運(yùn)用于永磁步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，分別設(shè)計(jì)出位置控制器和速度控制器，并且消除了控制系統(tǒng)中的抖振現(xiàn)象。 近來(lái)，終端滑?？刂破饕鹆搜芯咳藛T的普遍重視，終端滑?？刂剖且环N有限時(shí)間收斂的魯棒控制方法，與傳統(tǒng)的線(xiàn)性滑模控制器相比，具有有限時(shí)間收斂、穩(wěn)態(tài)精度高等優(yōu)勢(shì)。終端滑?？刂瓶蓮V泛應(yīng)用于電機(jī)控制、機(jī)器人控制等諸多領(lǐng)域。本文應(yīng)用分層