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1、 本文選擇探測未知環(huán)境這一背景來研究多機(jī)器人的協(xié)調(diào)機(jī)制(又稱框架)。主要工作及創(chuàng)新點(diǎn)如下：提煉出探測中的多機(jī)器人任務(wù)分配問題的數(shù)學(xué)模型，并將之定義為MRE問題。任務(wù)分配在多機(jī)器人探測中格外困難，因為要避免兩種情況出現(xiàn)?！栴}是機(jī)器人間的相互碰撞和重復(fù)探測。而且，一旦舊任務(wù)被完成，就會有新的任務(wù)因之產(chǎn)生。MRE問題是一個超NP-hard難度的問題。提出了一種將任務(wù)分配與路徑規(guī)劃結(jié)合的雙層框架來解決MRE問題。在第一層中，為多個機(jī)器人
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