基于腱驅(qū)動方法的殘疾人假手本體的研究.pdf

1、高度仿人化、體積小、重量輕和操作簡單是新型多自由度殘疾人假手的發(fā)展趨勢。本課題來源于國家科技部863計劃項目“多自由度假手本體及其自主控制的研究”，研制了一款新型欠驅(qū)動多自由度仿人假手。該假手有5個手指，每個手指獨立驅(qū)動；拇指在單個電機的驅(qū)動下，能夠?qū)崿F(xiàn)模仿人手拇指的內(nèi)收/外展及彎曲運動；假手的外觀與人手相似，尺寸略小于成年人手，總重350克，具有適應(yīng)物體外形的抓取能力。
　　本文首先介紹了假手的研究現(xiàn)狀，并對人手的骨骼結(jié)構(gòu)及抓握

2、方式進行了分析。通過對假手手指所采用的典型傳動機構(gòu)進行分析比較，確定采用欠驅(qū)動原理腱驅(qū)動機構(gòu)的方案。然后對假手的手指結(jié)構(gòu)，手腕結(jié)構(gòu)，手掌外形及手指布置等細(xì)節(jié)進行了設(shè)計。利用仿真軟件對假手的抓握動作進行了仿真，之后通過實驗驗證了假手的手指運動規(guī)律及抓握能力。
　　分析假手的手指運動學(xué)特征，通過比較人手手指的運動規(guī)律，對假手手指的運動進行了優(yōu)化設(shè)計，使假手手指具有仿人的運動及較大的工作空間?；谔摴υ斫⒘思偈值撵o力學(xué)模型，對假手指