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文檔簡介
1、機器人的定位技術(shù)與地圖構(gòu)建技術(shù)作為一對緊密相關(guān)、相輔相成的研究課題成為近二十年來自主移動機器人導(dǎo)航領(lǐng)域中的熱點，已知環(huán)境地圖的定位問題和已知機器人位置的地圖構(gòu)建問題都已經(jīng)有了較成熟的解決方案，并且取得了大量的研究和應(yīng)用成果。但在未知環(huán)境中，機器人完全沒有或只有少量不完整的環(huán)境信息，為了構(gòu)建地圖，機器人必須利用自身配備的傳感器感知周圍環(huán)境。本文針對在未知的室內(nèi)環(huán)境屋頂特征比較穩(wěn)定和簡單這一特征，利用移動機器人自身攜帶的攝像頭來感知屋頂，并
2、實現(xiàn)同步定位與地圖構(gòu)建(SLAM)算法，鑒于視覺傳感器成本低廉、穩(wěn)定可靠等優(yōu)點，基于視覺傳感器的同步定位與地圖構(gòu)建技術(shù)成為機器人領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點。本文使用單目攝像頭，提取屋頂特征作為環(huán)境點，進而實現(xiàn)基于擴展卡爾曼濾波的SLAM(EKF-SLAM)，并在實驗中讓機器人在室內(nèi)環(huán)境里的小范圍中導(dǎo)航自己。
本文在傳統(tǒng)的EKF-SLAM算法基礎(chǔ)上，利用屋頂特征來重構(gòu)三維路標點，針對機器人在運動過程中自身位置誤差會不斷累積這一特點，使用三
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