坯料裝砌機械手運動學分析研究及計算機仿真.pdf

1、目前市場上珍珠巖夾芯板坯料的裝砌設備陳舊，基本上是人工操作，完全沒有實現(xiàn)自動化，這大大降低了生產(chǎn)效率。介于此，本文在吸收已有生產(chǎn)設備的特點之上，根據(jù)現(xiàn)場的實際空間大小和環(huán)境的要求，對坯料裝砌機械手進行方案結(jié)構(gòu)設計和分析。 仿真分析可以為機械手的開拓提供更加科學的方法，ADAMS仿真軟件是一個功能強大的建模和仿真環(huán)境，它可以對任何機械系統(tǒng)進行建模、仿真、細化及優(yōu)化設計?？捎糜陬A測機械系統(tǒng)的性能，運動范圍，碰撞檢測，峰值載荷以及計算

2、有限元的輸入載荷等。 本文結(jié)合設想和已有的成果，主要進行了以下幾方面的工作： 首先對坯料裝砌機械手進行了其本體結(jié)構(gòu)的分析和設計； 然后對其進行了正逆運動學分析，得出了運動學方程，并且通過運動學反解得出了每個關節(jié)變量的解；接著對機械手工作空間進行了分析，得出其工作過程可達空間范圍； 最后在機械系統(tǒng)動力學分析軟件ADAMS平臺上建立了機械手的模型，結(jié)合機械手的運動軌跡，根據(jù)關節(jié)變量的反解得出每個關節(jié)對時間的函