帶有遠程互斥的時態(tài)規(guī)劃的研究與實現(xiàn).pdf

1、智能規(guī)劃和規(guī)劃識別是近年來人工智能領域的研究熱點,它的應用廣泛,囊括了航空航天、人機交互、自然語言理解、軍事等許多領域。多年來,國內(nèi)外許多優(yōu)秀學者一直致力于智能規(guī)劃的研究,其中A.L.Blum和M.L.Furst在1995年提出的圖規(guī)劃方法使得智能規(guī)劃領域取得了革命性的進展。然而早期智能規(guī)劃的研究都局限于STRIP域的規(guī)劃問題,即經(jīng)典規(guī)劃問題,這也就使得許多現(xiàn)實世界的問題不能得到解決,所以人們在研究中放寬了經(jīng)典規(guī)劃的約定,從而產(chǎn)生了新的

2、規(guī)劃問題,如概率規(guī)劃、一致性規(guī)劃、時態(tài)規(guī)劃等等。
　　 規(guī)劃問題求解中互斥的應用很廣泛。在一個問題中,很好的處理互斥約束可以給解決問題帶來效率上的顯著提高。所以,在之前的規(guī)劃器中,互斥的處理是不可或缺的。然而,所有經(jīng)典的互斥關系檢測的都是在同一時間步上的動作或命題關系。2007年陳一昕等人在經(jīng)典規(guī)劃問題中提出了新的遠程互斥約束。它擴展了互斥約束的范圍,有效地對搜索空間進行剪枝,在很大程度上提高了經(jīng)典規(guī)劃的求解效率。
　　

3、 經(jīng)典規(guī)劃忽略動作的執(zhí)行過程,將動作執(zhí)行時間看作是一個時間點,動作的執(zhí)行效果也是在瞬時完成的。而現(xiàn)實問題中,動作都具有一定的執(zhí)行時長。時態(tài)規(guī)劃在求解規(guī)劃問題時引入了動作的執(zhí)行時間這一因素,在規(guī)劃求解時考慮動作的開始時間和執(zhí)行時間長度?；诮?jīng)典規(guī)劃器,現(xiàn)在產(chǎn)生了許多優(yōu)秀的時態(tài)規(guī)劃器,例如TGP、SAPA、CPPlanner。等。然而這些規(guī)劃器中,互斥約束都只局限于經(jīng)典的互斥關系,并未考慮動作命題之間的最小可執(zhí)行距離。
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