輪履式機器人的運動分析及初始焊位的自尋優(yōu)控制.pdf

1、移動式焊接機器人廣泛的應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中，本文對輪履式移動機器人進行了運動分析，并結(jié)合視覺伺服控制理論對遠距離的焊縫起始點導(dǎo)引定位問題進行了研究。 本文首先運用有限元方法對機器人爬行小車的履帶磁吸附單元建立了數(shù)學(xué)模型，并通過ANSYS軟件進行了磁場求解，得出不同運動情況下的磁場分布；在此基礎(chǔ)上，對機器人的平面運動做了大量實驗和力學(xué)分析，分析磁場對電機扭矩的影響，得出相關(guān)結(jié)論，為驅(qū)動電機的選型提供了依據(jù)。 為結(jié)合焊縫跟蹤技術(shù)

2、實現(xiàn)機器人焊接的全程自動化，遠距離的初始焊位導(dǎo)引系統(tǒng)是必須的。作者首先以本實驗室自主開發(fā)的全位置爬行機器人為載體，結(jié)合全方位云臺、CCD攝像機、圖像采集卡、模擬輸出卡和工控機，建立了一個機器人視覺伺服控制實驗系統(tǒng)。然后從主動目標(biāo)的設(shè)定入手，通過信息采集、圖像處理、運動學(xué)分析到路徑規(guī)劃，對初始焊位的識別、定位和跟蹤作了完整的研究。 本文設(shè)計了兩套路徑規(guī)劃方案，既能滿足自動控制，又能滿足手動調(diào)節(jié)的需要，并進行了實際實驗驗證，結(jié)果表明