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文檔簡介
1、CANopen作為一種開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的CAN總線應(yīng)用層協(xié)議,在國內(nèi)外的應(yīng)用已經(jīng)深入到了各個領(lǐng)域,并且還在進(jìn)一步發(fā)展。但是,相對于廣闊的應(yīng)用范圍,CANopen協(xié)議的研究和開發(fā)在我國還沒有得到足夠的重視。目前基于該協(xié)議規(guī)范的通信接口關(guān)鍵技術(shù)仍然被國外若干公司所壟斷,國內(nèi)有關(guān)CANopen協(xié)議的分析與研究仍然處于起步階段,具有非常大的發(fā)展空間。
從這一實際情況出發(fā),本文首先分析了CANopen總線在國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,介紹了本文
2、的研究內(nèi)容與意義。其次對CANopen的協(xié)議規(guī)范進(jìn)行了闡述,分析了CANopen的協(xié)議結(jié)構(gòu)、對象字典和通信對象,并詳細(xì)說明了本文使用的開源協(xié)議棧CanFestival。再次,本文對嵌入式實時操作系統(tǒng)μ.C/OS-Ⅱ的原理和特點進(jìn)行了闡述。在此基礎(chǔ)上,本文搭建了協(xié)議研究的目標(biāo)平臺,并詳細(xì)介紹了基于嵌入式系統(tǒng)的CANopen通信接口在此硬件平臺上的實現(xiàn)方法。之后,論文提出了一個有效的實驗方案,并按照此方案對本文開發(fā)的CANopen通信接口進(jìn)
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