快速破拆救援機(jī)構(gòu)及其動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、中國是世界上地震災(zāi)害最嚴(yán)重的國家,二十世紀(jì)我國因地震死亡的人數(shù)占全球的49％。因此發(fā)展適用我國特點(diǎn)的地震救援裝備成為重要的課題。汶川地震救援的實(shí)踐表明，小型專業(yè)的破拆和頂撐裝備成為多層磚混和框架結(jié)構(gòu)救援的最為有效的途徑。而隨著混凝土框架和剪力墻高層結(jié)構(gòu)的增多，該類建筑物倒塌后形成的空穴內(nèi)幸存人員的救援勢必成為以后地震救援的主要任務(wù)之一。
　　傳統(tǒng)的破拆裝備如沖擊鉆、鏈鋸和無齒鋸等均為手工操作，不僅效率低，而且操作者置身于余震頻發(fā)的

2、環(huán)境內(nèi)，隨時(shí)受到死亡威脅。因此，開發(fā)高效快速、攜帶方便、可實(shí)現(xiàn)遙操作的破拆機(jī)器人，具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。本文對此進(jìn)行了初步研究，主要工作如下：
　　提出了利用沖擊鉆包絡(luò)出圓形通道的思想，并在二自由度旋轉(zhuǎn)進(jìn)給平臺(tái)上進(jìn)行了試驗(yàn)驗(yàn)證；
　　提出了利用沖擊鉆和水鉆分別破碎混凝土和鋼筋，并利用振動(dòng)信號實(shí)時(shí)探測鋼筋位置和沖擊鉆頂緊程度的遙操作便攜式快速破拆系統(tǒng)的設(shè)計(jì)思想，并進(jìn)行了三維實(shí)體設(shè)計(jì)。
　　基于有限元建模和試驗(yàn)參數(shù)識別，確定