一種三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研究及實(shí)現(xiàn).pdf

1、由于三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)可以提供駕駛模擬器所需的主要?jiǎng)痈刑匦?，加之?qū)動(dòng)關(guān)節(jié)少，性價(jià)比高等優(yōu)點(diǎn)，在駕駛模擬器中的應(yīng)用愈來愈廣泛。本文即根據(jù)某型駕駛模擬器運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的性能指標(biāo)要求，對三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)進(jìn)行研究并予以實(shí)現(xiàn)。
　　 首先，論文基于空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的相關(guān)理論，確定了一種帶防扭臂結(jié)構(gòu)的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)；然后，以平臺(tái)運(yùn)動(dòng)范圍、電動(dòng)缸工作行程、平臺(tái)臺(tái)面尺寸等為約束條件，以平臺(tái)可控性能和平臺(tái)結(jié)構(gòu)尺寸的加權(quán)綜合最優(yōu)為目標(biāo)函數(shù)，采用加速遺傳算

2、法，對該平臺(tái)的機(jī)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行了優(yōu)化，并將優(yōu)化結(jié)果運(yùn)用到實(shí)際平臺(tái)的設(shè)計(jì)中；其次，針對運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，提出了全數(shù)字伺服控制的方案，提高了控制系統(tǒng)的抗干擾能力；再次，基于空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真，確定了驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的動(dòng)力匹配；最后，基于Wince6.0 操作系統(tǒng)，開發(fā)了一套三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)應(yīng)用軟件，實(shí)現(xiàn)了平臺(tái)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制。調(diào)試結(jié)果表明，平臺(tái)系統(tǒng)的各項(xiàng)性能指標(biāo)，均滿足了設(shè)計(jì)要求。本文所研究并實(shí)現(xiàn)的三自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)系統(tǒng)，已投入使用，并小批