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文檔簡介
1、全文共分為5個部分,第一部分介紹了國內(nèi)外倒立擺的研究狀況、課題背景以及本文主要內(nèi)容.第二章基于拉格朗日方程推導(dǎo)出環(huán)形單級倒立擺的理論模型,并進(jìn)行系統(tǒng)分析,隨后介紹線形二次型最優(yōu)控制,并以倒立擺為對象,進(jìn)行仿真和實際控制,還通過matlab辨識出倒立擺的模型.第三章首先介紹了直線一級擺基于能量的起擺控制理論,在對直線擺起擺理論分析的基礎(chǔ)上提出適合環(huán)形一級擺的能量補償控制,并給出仿真及實際控制結(jié)果.第四章主要介紹了倒立擺網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng).第五章
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