關(guān)節(jié)型工業(yè)機械臂的最優(yōu)軌跡規(guī)劃方法與仿真驗證.pdf

1、隨著當(dāng)代科學(xué)技術(shù)的飛速發(fā)展，機器人的應(yīng)用領(lǐng)域已從最初的搬運、焊接和裝配等領(lǐng)域發(fā)展到現(xiàn)在的醫(yī)療服務(wù)、土木建筑等領(lǐng)域，同時也對應(yīng)用到焊接、裝配等領(lǐng)域的機器人有了更高的要求，尤其在提高工業(yè)生產(chǎn)效率和保證機械平穩(wěn)運行方面。為此，本文針對這兩方面的要求提出了機械臂軌跡規(guī)劃時間最優(yōu)和加加速度最小的雙重優(yōu)化方法，在特定路徑下使機械臂的運行時間達到最短可以有效提高其在工業(yè)生產(chǎn)中的效率；而使加加速度最小，可以減少機械臂的振蕩，保證機械臂的平穩(wěn)運行，同時減

2、少機械的磨損，延長其使用壽命。
　　本文以KUKA KR5 arc機械臂為研究對象，對機械臂進行正逆運動學(xué)分析，主要介紹了機器人的數(shù)理基礎(chǔ)，根據(jù)D-H建模法和機械臂的參數(shù)建立了KUKA機械臂的數(shù)學(xué)模型，并求得了它的運動學(xué)正解和運動學(xué)逆解。針對機械臂的雙重優(yōu)化目標(biāo)采用五次B樣條曲線描述機械臂運動的角位移、角速度、角加速度和角加加速度等，并利用夾緊式的B樣條曲線首末節(jié)點各有多重性的特點，考慮了六個邊界條件，使五次B樣條曲線也可以滿足加