慣導(dǎo)平臺車載試驗(yàn)的仿真系統(tǒng)及辨識方法研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種完全自主式的導(dǎo)航系統(tǒng)，以其不依賴任何外界信息的優(yōu)勢，被應(yīng)用于越來越多的場合，所以提高系統(tǒng)的導(dǎo)航精度變得日益重要。針對這一問題，本課題設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了慣導(dǎo)平臺車載試驗(yàn)的仿真系統(tǒng)，并對慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型參數(shù)的辨識方法進(jìn)行了研究。
　　本文首先介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的工作原理和導(dǎo)航誤差方程，建立了慣導(dǎo)平臺車載試驗(yàn)仿真系統(tǒng)各仿真模塊的數(shù)學(xué)模型。論文重點(diǎn)完成了慣導(dǎo)平臺車載試驗(yàn)仿真系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)，在設(shè)計(jì)上主要實(shí)現(xiàn)了以下功能：它

2、可根據(jù)用戶需求完成外測數(shù)據(jù)(即載車的航跡)的生成、系統(tǒng)誤差設(shè)置；提供了導(dǎo)航信息顯示功能，可供用戶直觀地查看導(dǎo)航信息的變化情況。在實(shí)現(xiàn)過程中，為了提高軟件的開發(fā)效率，在分析比較了幾種Matlab與VC++之間混合編程方法的優(yōu)缺點(diǎn)之后，該仿真平臺決定采用Matcom來實(shí)現(xiàn)Matlab與VC++之間的混合編程。在利用車載試驗(yàn)對慣性導(dǎo)航誤差模型辨識時(shí)，首先建立了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型，然后用傳統(tǒng)的經(jīng)典最小二乘方法對誤差模型參數(shù)進(jìn)行了辨識，辨識效

3、果不好，經(jīng)分析原因是系統(tǒng)存在嚴(yán)重的復(fù)共線性。因此采用偏最小二乘方法對誤差模型參數(shù)進(jìn)行辨識，以克服復(fù)共線性的影響，得到更高的辨識精度。
　　本文設(shè)計(jì)的慣導(dǎo)平臺車載試驗(yàn)的仿真系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了分析平臺系統(tǒng)誤差及外測信號精度對導(dǎo)航精度影響的目的，可以直觀地看出導(dǎo)航信息的實(shí)時(shí)變化。此仿真系統(tǒng)可供從事慣性導(dǎo)航系統(tǒng)研究、設(shè)計(jì)的工程技術(shù)人員使用，也可以供相關(guān)專業(yè)人員作學(xué)習(xí)仿真使用。和經(jīng)典最小二乘方法相比，采用偏最小二乘方法對模型參數(shù)進(jìn)行辨識，可提高辨識