慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理技術(shù)的研究.pdf

1、慣性導(dǎo)航定位系統(tǒng)分為平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)和捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)兩種。捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)是近年來慣性導(dǎo)航技術(shù)的一個發(fā)展方向。由于捷聯(lián)式慣導(dǎo)一系列的優(yōu)點，捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)取代平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)，已成為新世紀(jì)慣性技術(shù)發(fā)展的一種大趨勢。在國外捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)在石油管道檢測中早已經(jīng)得到了成功的應(yīng)用，但是在國內(nèi)還是一片空白。本論文以實際的工程為背景，主要討論并研究了捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)在石油管道檢測中的應(yīng)用。提出適合于工程應(yīng)用的捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的設(shè)計，并著重點對捷聯(lián)式慣導(dǎo)的算法實現(xiàn)

2、進(jìn)行了研究。 本文首先介紹了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀，詳細(xì)闡明了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的兩種劃分-平臺式慣導(dǎo)系統(tǒng)與捷聯(lián)式慣導(dǎo)系統(tǒng)的基本工作原理，給出了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的硬件實現(xiàn)。主要是建立了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的實現(xiàn)方案并且詳細(xì)的介紹了系統(tǒng)的硬件組成部分，包括計算機(jī)、陀螺儀、加速度計、A/D轉(zhuǎn)換器的選擇及陀螺儀和加速度計的設(shè)計；捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)中加速度計和陀螺儀信號的預(yù)處理和數(shù)據(jù)采集的硬件電路。然后闡明了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)的軟件構(gòu)成，并據(jù)此研究了捷聯(lián)慣導(dǎo)系