基于OpenGL的虛擬機(jī)器人及零件庫(kù)系統(tǒng)研究.pdf

1、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是利用計(jì)算機(jī)生成一種高逼真的模擬環(huán)境，并可通過(guò)多種傳感器接口，使用戶“沉浸”到此環(huán)境中，從而實(shí)現(xiàn)用戶與該虛擬環(huán)境之間的交互。目前，虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)己廣泛應(yīng)用到各個(gè)領(lǐng)域。在工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域中，工業(yè)機(jī)器人已得到了廣泛應(yīng)用。
　　借助計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）強(qiáng)大的三維機(jī)械建模功能，建立六自由度機(jī)器人的三維模型。在MFC平臺(tái)上利用OpenGL接口技術(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人零部件的顯示和縮放等功能，結(jié)合數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)開(kāi)發(fā)一個(gè)虛擬裝配系統(tǒng)。

2、　　本文通過(guò)三維建模和數(shù)據(jù)庫(kù)結(jié)合，研究了基于OpenGL的六自由度機(jī)器人及零件庫(kù)系統(tǒng)。此系統(tǒng)提供了友好的用戶界面，方便用戶操作。主要的研究成果有以下幾點(diǎn)：
　　(1)研究了工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動(dòng)學(xué)方程等問(wèn)題，確定本系統(tǒng)所采用的六自由度工業(yè)機(jī)器人模型。
　　(2)利用數(shù)據(jù)庫(kù)管理系統(tǒng)搭建虛擬零件庫(kù)和虛擬裝配系統(tǒng)，結(jié)合機(jī)械裝配有關(guān)方面的專業(yè)知識(shí)，可實(shí)現(xiàn)對(duì)數(shù)據(jù)庫(kù)中的零部件進(jìn)行快速裝配。
　　(3)將 VC++和OpenG