6自由度串聯(lián)機械臂的運動分析及控制.pdf

1、工業(yè)機器人是同時具有多個關(guān)節(jié)而使其擁有多個自由度的一種機械裝置。它通過自身的控制器中的控制算法,控制著每個關(guān)節(jié)執(zhí)行不同的動作使其末端達到不同的位姿。我們可以事先把機器人的任務(wù)進行規(guī)劃,然后再把規(guī)劃的任務(wù)編制成計算機程序,通過這些程序?qū)崿F(xiàn)對機器人的控制。對機器人的控制算法,是機器人的核心技術(shù),可以通過人工智能或其他算法來實現(xiàn)。
　　隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展,自動化裝備中的工業(yè)機械臂已被越來越多的應(yīng)用到了生產(chǎn)實際當(dāng)中,其同時也促進了工業(yè)的發(fā)

2、展,生產(chǎn)效率的提高。因此,對于工業(yè)機械臂的研究也變得越來越廣泛而深入。工業(yè)機械臂的用途相當(dāng)廣泛,被用于焊接、裝配、搬運等用途,其結(jié)構(gòu)形式也多種多樣。
　　本文所設(shè)計的是6自由度串聯(lián)機械臂,機械臂的任務(wù)是書寫漢字。研究的具體過程是:根據(jù)書寫漢字這一任務(wù),應(yīng)用Solidworks三維繪圖軟件繪制機械臂的三維機構(gòu)模型。根據(jù)三維結(jié)構(gòu)模型建立機械臂連桿坐標系,應(yīng)用機械臂運動學(xué)求解機械臂的運動學(xué)算法。在機械臂的關(guān)節(jié)空間內(nèi),對機械臂的運動進行軌