基于DSP的運動控制器軟件設計及其應用系統(tǒng)的可靠性研究.pdf

1、本文基于自主研發(fā)的DSP型運動控制器，設計開發(fā)了單針電腦絎縫專用運動控制軟件。設備的實際運行測試表明，對于機電一體化系統(tǒng)，整體可靠性與軟件、硬件及機械設備特性均密切相關，因此本文還對如何提高該類運動控制系統(tǒng)的整體可靠性進行研究。 本論文主要完成了以下幾個方面的工作： 針對電腦絎縫機實時運動控制系統(tǒng)，提出了一種基于UML模型的實時運動控制軟件設計方法。通過對單針電腦絎縫運動控制系統(tǒng)用例分析，構(gòu)建系統(tǒng)靜態(tài)圖，包括用例圖、實現(xiàn)

2、圖和狀態(tài)圖；通過對絎縫對象進行分析，建立系統(tǒng)動態(tài)圖，以活動圖的方式描述了絎縫運動過程；利用實時擴展的順序圖對關鍵實時性交互過程進行設計和分析。 構(gòu)建了四軸位置同步控制模式。利用DSP基于位置的同步控制實現(xiàn)了絎縫過程中X軸、Y軸、針和梭的四軸同步。通過改變PWM模值來控制針、梭電機轉(zhuǎn)速，同時以動態(tài)脈沖分配方式控制X、Y軸運動，實現(xiàn)絎縫運動步距均勻，并通過構(gòu)造加減速曲線來實現(xiàn)平滑調(diào)速，降低機械諧振。 針對運動控制系統(tǒng)在工程領