基于Windows開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)的研究.pdf

1、PC+基于DSP運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)是運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域研究熱點(diǎn)之一。它充分利用計(jì)算機(jī)的軟硬件資源，結(jié)合DSP運(yùn)動(dòng)控制器的實(shí)時(shí)性，能完成比較復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)過(guò)程和運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。同時(shí)，這種體系結(jié)構(gòu)提高了系統(tǒng)的柔性，為實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的開(kāi)放性提供了基礎(chǔ)，在實(shí)際應(yīng)用中具有廣闊的前景。因此研究和開(kāi)發(fā)一個(gè)完善的運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)，具有非常重要的實(shí)用價(jià)值和意義。
　　 論文通過(guò)了解國(guó)內(nèi)外運(yùn)動(dòng)控制器方面的發(fā)展和運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)硬件以及下位DSP C程序的研究

2、，對(duì)當(dāng)前運(yùn)動(dòng)控制平臺(tái)在高校實(shí)驗(yàn)教學(xué)和中小型數(shù)控系統(tǒng)中的基本需求進(jìn)行分析，在操作系統(tǒng)平臺(tái)、軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境以及軟件實(shí)現(xiàn)技術(shù)方面作了深入探討和方案設(shè)計(jì)，確定在Windows環(huán)境下利用Visual C++軟件開(kāi)發(fā)工具開(kāi)發(fā)基于插件技術(shù)的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制軟件系統(tǒng)。
　　 設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)本軟件系統(tǒng)涉及眾多的軟件技術(shù)，主要包括MFC、插件技術(shù)、多線程技術(shù)和XML驅(qū)動(dòng)技術(shù)等。利用MFC和XML技術(shù)設(shè)計(jì)的主程序界面友好且易于操作；運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)是一個(gè)實(shí)時(shí)性多任

3、務(wù)系統(tǒng)，多線程技術(shù)通過(guò)多個(gè)線程并行工作來(lái)完成多項(xiàng)任務(wù)，建立了滿足運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的多任務(wù)環(huán)境；利用插件技術(shù)構(gòu)建軟件系統(tǒng)，各個(gè)功能模塊以插件的形式實(shí)現(xiàn)，主程序可視為宿主程序，為插件提供接口和運(yùn)行的平臺(tái)，使軟件系統(tǒng)具備模塊化、開(kāi)放性、可擴(kuò)展等特點(diǎn)。
　　 結(jié)合這些軟件技術(shù)，完成了系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。論文首先詳細(xì)設(shè)計(jì)了系統(tǒng)的主程序框架和各個(gè)功能模塊，再根據(jù)設(shè)計(jì)的結(jié)果對(duì)軟件系統(tǒng)的插件進(jìn)行具體的實(shí)現(xiàn)，包括硬件接口模塊、XML解析模塊、系統(tǒng)基礎(chǔ)模

4、塊、系統(tǒng)調(diào)試模塊、運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)?zāi)K以及數(shù)控系統(tǒng)控制模塊等。采用插件技術(shù)設(shè)計(jì)軟件系統(tǒng)是該運(yùn)動(dòng)控制軟件系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)，它不僅使整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行和使用顯得非常靈活，還為用戶提供了插件接口，可以在其上進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，按照自身需求設(shè)計(jì)相應(yīng)插件對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行改進(jìn)和擴(kuò)展。
　　 最后，利用PC機(jī)、自主研發(fā)的基于DSP運(yùn)動(dòng)控制器和自主研發(fā)的雙自由度交流伺服機(jī)構(gòu)構(gòu)成完整的運(yùn)動(dòng)控制試驗(yàn)平臺(tái)，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制軟件系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試。經(jīng)調(diào)試，基于插件技術(shù)的開(kāi)放式運(yùn)動(dòng)控制軟