足球定位球射門機(jī)理、建模與仿真研究.pdf

1、機(jī)器人踢足球，是人工智能及智能機(jī)器人領(lǐng)域一個(gè)極具挑戰(zhàn)性的課題。但目前的足球機(jī)器人還遠(yuǎn)沒達(dá)到人類進(jìn)行的真正意義的足球比賽的水平，踢不出像人踢足球時(shí)那樣精美的弧線定位球，更談不上準(zhǔn)確射門。本論文在查閱大量國內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，深入研究了足球定位球的射門機(jī)理，建立了足球飛行軌跡的數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行了足球飛行過程的虛擬仿真和給出了準(zhǔn)確射門的解法。 圍繞選題，本論文所開展的主要研究工作有： 1）研究了三種射門姿勢(shì)（即：右腳正腳背，內(nèi)

2、、外腳背，及正腳面搓球）時(shí)的射門機(jī)理以及足球的飛行軌跡。主要是對(duì)這三種運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析，建立數(shù)學(xué)模型和進(jìn)行軌跡求解，并對(duì)影響模型的實(shí)際因素做了深入的探討，使模型和實(shí)際更為接近。 2）進(jìn)行了定位球射門方式的估算研究，即在目測(cè)到足球與球門的距離以及人墻和守門員的站位后，選出較佳的射門姿勢(shì)，并以什么角度、多大的力將足球射入球門。 3）基于ADAMS三維仿真平臺(tái)，開展了足球飛行過程的虛擬仿真研究，并同MATLAB運(yùn)