確定空間連桿機(jī)構(gòu)裝配構(gòu)形的綜合消元法.pdf

1、本課題來(lái)自上海市高等學(xué)?？茖W(xué)技術(shù)發(fā)展基金項(xiàng)目。本文研究的目的是：1)尋找建立空間連桿機(jī)構(gòu)裝配構(gòu)型問(wèn)題數(shù)學(xué)模型f(u，x)=0的統(tǒng)一方法；2)針對(duì)m≥n的情況，提出將多項(xiàng)式方程組(PS)=0消元成多項(xiàng)式解(TS)=0的綜合消元法；3)求王業(yè)工程中一些常用空間連桿機(jī)構(gòu)裝配構(gòu)形問(wèn)題的多項(xiàng)式解。針對(duì)m≥n的情況，本文充分利用偽除法、結(jié)式消元法和主冪積項(xiàng)消元法的優(yōu)點(diǎn)，形成了求一多項(xiàng)式組(PS)格魯布納基(GS)的綜合消元法，并構(gòu)造了該法的計(jì)算步驟

2、。實(shí)例計(jì)算表明，綜合消元法具有計(jì)算效率高、消元效果好等優(yōu)點(diǎn)。對(duì)于只含回轉(zhuǎn)副(R)、移動(dòng)副(P)和圓柱副(C)的一類(lèi)單閉環(huán)單自由度空間連桿機(jī)構(gòu)，根據(jù)運(yùn)動(dòng)副類(lèi)型和相應(yīng)的機(jī)構(gòu)參數(shù)等信息，用完全有效元素法建立機(jī)構(gòu)的位置方程組，然后通過(guò)三角函數(shù)的有理化，進(jìn)一步將位置方程組化成機(jī)構(gòu)多項(xiàng)式方程組(PS)=0，并采用綜合消元法求得其多項(xiàng)式解(TS)=0。該法充分利用位置方程組中的12個(gè)方程并聯(lián)立求解，可以完全排除數(shù)學(xué)解，使所得解均為運(yùn)動(dòng)學(xué)解，即機(jī)構(gòu)的裝