關(guān)節(jié)式移動(dòng)機(jī)器人自主越障行為協(xié)調(diào)和基于行為的反應(yīng)控制.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、該文對(duì)211AMCTB關(guān)節(jié)式移動(dòng)機(jī)器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和它的工作環(huán)境特點(diǎn)進(jìn)行了深入的分析,對(duì)局部自主越障的相關(guān)問(wèn)題進(jìn)行了研究,研究結(jié)果對(duì)于開(kāi)發(fā)實(shí)用的移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)具有重要的意義.該文針對(duì)211AMCTB移動(dòng)機(jī)器人和城區(qū)環(huán)境的特點(diǎn),設(shè)計(jì)了一種接觸式地形感知機(jī)構(gòu).它不受上述條件的影響,能在機(jī)器人到達(dá)之前可靠地探測(cè)到凸形地形,而且能夠獲得障礙的特征參數(shù).該文提出的以動(dòng)態(tài)能量穩(wěn)定性為依據(jù),考慮機(jī)器人在不同姿態(tài)和機(jī)器人的動(dòng)態(tài)特性來(lái)判斷機(jī)器人是否穩(wěn)定,得

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