適應地形匹配區(qū)分布特性的三維航跡規(guī)劃方法研究.pdf

1、本文討論了基于地形匹配區(qū)分布特性的航跡規(guī)劃方法。地形匹配區(qū)輔助導航具有自主性強、抗干擾強的優(yōu)點,在軍事運用中比GPS輔助導航要更安全和穩(wěn)定?；诘匦纹ヅ鋮^(qū)約束的航跡規(guī)劃方法的研究也就顯得更加重要。
　　本文開始介紹了用SAS(SparseAStarSearchMethod)方法實現(xiàn)陸地環(huán)境下基于地形匹配區(qū)約束的航跡規(guī)劃,之后分析了地形匹配區(qū)分布的不規(guī)則的特性。針對這種特性本文提出了一種改進的航跡規(guī)劃方法,新的方法充分利用了地形匹配

2、區(qū)的地理分布和方向分布信息。首先對匹配區(qū)數(shù)字地圖進行預處理,將地圖劃分成一定大小的網(wǎng)格區(qū)域,統(tǒng)計各個區(qū)域的匹配區(qū)數(shù)目和匹配區(qū)方向數(shù)目。其次將這些網(wǎng)格區(qū)域作為規(guī)劃的搜索節(jié)點,先規(guī)劃出一條從發(fā)射點所在區(qū)域到目標點所在區(qū)域的網(wǎng)格區(qū)域鏈表,這些網(wǎng)格滿足距離約束,網(wǎng)格中匹配區(qū)數(shù)目較多,匹配方向的連接性能較好。第三步在規(guī)劃的區(qū)域鏈表中搜索合適的能夠連接的匹配點。
　　實驗結果表明這種方法規(guī)劃速度較快。由于這種改進的方法總是優(yōu)先搜索匹配區(qū)分布密