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文檔簡介
1、本課題以機器人本體的自主定位與交互式控制為重點,以強輻射環(huán)境為應(yīng)用背景,體現(xiàn)了極端條件下人類智能與機械設(shè)備優(yōu)勢互補的人在系統(tǒng)的工程設(shè)計思想。論文開展了針對強輻射環(huán)境的機器人理論與實踐的研究和設(shè)計,主要內(nèi)容如下:
本論文在學(xué)習(xí)和借鑒現(xiàn)有的機器人系統(tǒng)和信息融合理論的基礎(chǔ)上,分析了移動機器人系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu),構(gòu)建了機器人運動學(xué)分析模型,對傳感器進行數(shù)學(xué)建模并設(shè)計出三個層次的數(shù)據(jù)融合算法。在數(shù)據(jù)層融合的前提下,利用陀螺儀、里程計等傳
2、感信息構(gòu)建了基于無跡卡爾曼濾波算法的差動機器人系統(tǒng)方程,并對融合算法進行了仿真,取得了良好的效果。根據(jù)系統(tǒng)人機交互的實際需要,設(shè)計開發(fā)了在VC平臺下的人機交互軟件,實現(xiàn)了與機器人平臺的實時通信,場景信息的保存、打開,二維場景地圖的導(dǎo)入、數(shù)據(jù)庫生成,機器人運動控制與規(guī)劃等功能。軟件實際運行中達到了較好的應(yīng)用效果。
除此之外,在研究機器人系統(tǒng)抗核加固問題中,經(jīng)過調(diào)研,發(fā)現(xiàn)電子設(shè)備的耐輻照性能是最弱的環(huán)節(jié)。根據(jù)對輻照電子學(xué)的研究
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